NUCLEO-F302R8 3相BLDCモータ 6step

以下の書籍の開発キットを使用して、3相BLDCモータを回転させるプログラムを作ります。

前回、とりあえずモータを回転させるプログラムを作成しました。

今回は6step制御という方法でモータを回します。

以下のように回転する磁界を6ステップで作ります。

ポイント

反時計回りに磁界を発生させています。
各ステップで1相をHigh-Z(イネーブル(EN)信号をLow)にして電流を流さないようにします。
図では6stepで1回転していますが、実際には1回転ではなく、電気角の3相分に対応する機械角だけ回転します。以下の記事が分かりやすいです。
- https://techweb.rohm.co.jp/trend/comics/16370/#section02

6step

各stepの開始時にINxxとENxxの設定を行います。
FreeRTOSのvTaskDelayで一定時間待ってから次のstepを開始します。待ち時間が1stepの時間となり、モータの回転速度になります。
使用しているモータは磁極が14極あるので、6step(U,V,Wを一周)で360度/(14/2)=51.4度回転します。1stepは51.4/6=8.57度になります。
1秒間に1回転させたい場合の1stepの時間は約24msになります。

PWMのタイミングチャート ’

コード